B25J マニプレータ；マニプレータ装置を持つ小室（果実，野菜，穀物等を専用に扱うロボット装置Ａ０１Ｄ４６／３０，手術用のマニプレータＡ６１Ｂ１７／０６２，ロールミルに関連するマニプレータＢ２１Ｂ３９／２０；鍛造機械に関連するマニプレータＢ２１Ｊ１３／１０；車輪またはその部品の保持手段Ｂ６０Ｂ３０／００；クレーンＢ６６Ｃ；核反応装置内で使用される燃料等をハンドリングする装置Ｇ２１Ｃ１９／００；放射能からシールドされた小室等を有するマニプレータの構造的結合Ｇ２１Ｆ７／０６）［５］　WebFI　FI記号=2010年8月版
　　＜注＞このサブクラスにおいては，下記の用語は以下に示す意味で用いる：
　　―“マニプレータ”は，空間内において有形の運動および方向の変更ができ，そのような運動および変更は，ヘッドから離れた手段によって随意に制御されるような把持部，またはワークヘッドを有するハンドリング器具，装置または機械を含む，例．プログラム制御の産業用ロボット
　　＜索引＞マニプレータの種類または型　１／００，３／００
　　車または乗物に設置されているマニプレータ　５／００
　　マイクロマニプレータ　７／００
　　プログラム制御マニプレータ　９／００
　　他のマニプレータ，グラブボックス　１１／００，２１／００
　　制御　１３／００
　　把持部，接続部，腕　１５／００，１７／００，１８／００
　　付属装置；安全装置　１９／００

B25J 1/00 手によって操作されるマニプレータ（主従型３／００；マイクロマニプレータ７／００）
B25J 1/02 ・関節のあるまたは可撓性のあるもの
B25J 1/04 ・剛性もの，例．シェルフリチャー
B25J 1/06 ・レーズトング形のもの
B25J 1/08 ・壁面に可動的に据え付けるもの
B25J 1/10 ・・スリーブとピボット据え付けのもの
B25J 1/12 ・支持体への取付装置をもっているもの

B25J 3/00 主従形マニプレータ，すなわち制御ユニットと制御されるユニットの両者が対応する空間的運動をするもの
B25J 3/00, A バイラテラル〔スレーブ側に加わる力に比例した力をマスター側に帰還するもの〕
B25J 3/00, B 起動時
B25J 3/00, C 座標変換
B25J 3/00, D 動作範囲
B25J 3/00, Z その他のもの
B25J 3/02 ・主部と従部を平行四辺形で接続するものを含む（パンタグラフ装置Ｂ４３Ｌ１３／００）
B25J 3/04 ・サーボ機構を含むもの（サーボ作動ヘッド１５／０２）

B25J 5/00 車または搬送体に設置されているマニプレータ（１／００が優先；プログラム制御マニプレータ９／００）
B25J 5/00, A 車輪をもつもの〔５／０２が優先〕
B25J 5/00, B クローラをもつもの
B25J 5/00, C 歩行装置をもつもの
B25J 5/00, D ・吸着装置をもつもの
B25J 5/00, F ・二足歩行ロボット（Ｈ１１　新設）
B25J 5/00, E 移動型ロボツトの制御〔Ｂ２５Ｊ１３／００にも付与する〕
B25J 5/00, Z その他
B25J 5/02 ・ガイドウェイに沿って走行するもの
B25J 5/02, A 床上の軌道に沿つて走行するもの
B25J 5/02, B 高架の軌道に沿つて走行するもの
B25J 5/02, Z その他
B25J 5/04 ・・ガイドウェイもまた動くもの，例．走行クレーン型
B25J 5/06 ・操作者のための制御室に結合しているマニプレータ

B25J 7/00 マイクロマニプレータ

B25J 9/00 プログラム制御マニプレータ
B25J 9/00, A 腕の運動経路が決められているもの
B25J 9/00, B ・直線往復運動を含むもの
B25J 9/00, C ・・ゲートモーシヨン
B25J 9/00, D ・回転往復運動を含むもの
B25J 9/00, E ・・水平面内回動
B25J 9/00, F ・・垂直面内回動
B25J 9/00, Z その他
B25J 9/02 ・腕の運動により特徴づけられるもの，例．直交座標型（９／０６が優先）［４］
B25J 9/02, A 直交座標型
B25J 9/02, B ・カンチレバ型（片持のアームを有するもの）
B25J 9/02, C ・天井走行クレーン型
B25J 9/02, D ・ガントリクレーン型
B25J 9/02, Z その他
B25J 9/04 ・・ヘッドの運動自身を除いて，少なくとも一つの腕の旋回によるもの，例．円筒座標型または極座標型［４］
B25J 9/04, A 球座標型マニプレータ
B25J 9/04, B 円筒座標型マニプレータ
B25J 9/04, C ジンバル支持型マニプレータ
B25J 9/04, Z その他
B25J 9/06 ・多関節の腕により特徴づけられるもの［４］
B25J 9/06, A 多関節型マニプレータ
B25J 9/06, B ・垂直多関節型マニプレータ
B25J 9/06, C ・・平行リンク式垂直多関節型マニプレータ
B25J 9/06, D ・水平多関節型マニプレータ
B25J 9/06, E ・二股アームマニプレータ（Ｈ１１　新設）
B25J 9/06, F ・球面作業マニプレータ（Ｈ１１　新設）
B25J 9/06, Z その他
B25J 9/08 ・モジュラー構造により特徴づけられるもの［４］
B25J 9/10 ・マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの［４］
B25J 9/10, A 軌跡制御・補間・位置補正〔速度の制御，原点復帰を含む〕〔モータの制御は，９／１２，油圧制御・空気圧の制御は，９／１４，トルク・把持力制御は，９／１８〕
B25J 9/10, Z その他のもの
B25J 9/12 ・・電気的なもの［４］
B25J 9/14 ・・流体的なもの［４］
B25J 9/16 ・プログラム制御（総合的工場管理，すなわち，複数の機械の集中管理，Ｇ０５Ｂ１９／４１８）［４］
B25J 9/18 ・・電気的なもの［４］
B25J 9/20 ・・流体的なもの［４］
B25J 9/22 ・・記録または再生システム（一般Ｇ０５Ｂ１９／４２）［４］
B25J 9/22, A 教示補助具〔例．操作箱，シミユレーター〕
B25J 9/22, Z その他のもの

B25J 11/00 他類に分類されないマニプレータ
B25J 11/00, A 建築，土木用マニプレータ（Ｈ１１　新設）
B25J 11/00, B 活線用マニプレータ（Ｈ１１　新設）
B25J 11/00, C 卓上型マニプレータ（Ｈ１１　新設）
B25J 11/00, D パラレルリンクマニプレータ（Ｈ１１　新設）
B25J 11/00, Z その他（Ｈ１１　新設）

B25J 13/00 マニプレータの制御（プログラム制御９／１６）［４］
B25J 13/00, A コンベアとの関連制御
B25J 13/00, Z その他のもの
B25J 13/02 ・手でつかむ制御装置
B25J 13/04 ・足で操作する制御装置
B25J 13/06 ・制御台，例．コンソール，スウィッチ板
B25J 13/08 ・センサー手段，例．視覚または触覚装置，によるもの［４］
B25J 13/08, A 視覚〔光学〕による制御
B25J 13/08, Z その他のもの〔視覚手段以外の手段による位置・重さの検出〕

B25J 15/00 把持部
B25J 15/00, A 移送機構と連動して把持開閉を行うもの
B25J 15/00, B ・開閉状態を維持するロツクを有するもの
B25J 15/00, C 複数の把持部を有するもの
B25J 15/00, D ・直線配列型
B25J 15/00, E ・タレツト型
B25J 15/00, F 細部補助装置
B25J 15/00, Z その他
B25J 15/02 ・サーボ作動
B25J 15/04 ・ヘッドまたはヘッド部品を遠隔分離または遠隔交換するための装置をもつもの
B25J 15/04, A ハンド交換
B25J 15/04, B タレツト式ハンド交換
B25J 15/04, C 指部交換
B25J 15/04, Z その他
B25J 15/06 ・真空または磁力把持装置をもつもの
B25J 15/06, A 真空吸着
B25J 15/06, B ・真空発生，制御回路
B25J 15/06, C ・吸気ヘツドの昇降動作と吸引開放動作が関連するもの
B25J 15/06, D ・吸着ヘツドの構造
B25J 15/06, E ・・開閉弁付ノズル
B25J 15/06, F ・・開閉弁なしノズル
B25J 15/06, G ・・・固定ノズル
B25J 15/06, H ・・・浮動ノズル
B25J 15/06, N ・・半導体，小部品チヤツク
B25J 15/06, J ・・エアピンセツト
B25J 15/06, K ・・箱型ノズル
B25J 15/06, L ・・真空源に接続されないもの
B25J 15/06, M ・・複数ヘツドをもつもの
B25J 15/06, S 電磁力吸着
B25J 15/06, Z その他のもの
B25J 15/08 ・指部材を有するもの（１５／０２，１５／０４が優先）［４］
B25J 15/08, A 片開き直線摺動型
B25J 15/08, B 片開き揺動型
B25J 15/08, C 両開き直線摺動型
B25J 15/08, D 両開き揺動型
B25J 15/08, E ・復動アクチユエータ
B25J 15/08, F ・バネ復帰式単動アクチユエータ
B25J 15/08, G ・歯車駆動型
B25J 15/08, H 平行リンク型
B25J 15/08, J 多節型
B25J 15/08, K ３本以上の指部材を有するもの（１５／１０より優先）
B25J 15/08, L チヤツク式指部材を有するもの
B25J 15/08, M 外拡型指部材を有するもの
B25J 15/08, N 可撓性指部材を有するもの
B25J 15/08, P 当接部
B25J 15/08, Q ・浮動式の把持面を有するもの
B25J 15/08, R ・把持面の形状位置が調整できるもの
B25J 15/08, S ・可撓性部材により変形可能なもの
B25J 15/08, T センサ手段をもつ把持部
B25J 15/08, U ・位置センサを有するもの
B25J 15/08, V ・すべりセンサを有するもの
B25J 15/08, W ・荷重センサを有するもの
B25J 15/08, Z その他
B25J 15/10 ・・３本以上の指部材を有するもの［４］
B25J 15/12 ・・可撓性の指部材を有するもの［４］

B25J 17/00 接続部
B25J 17/00, A 関節部に駆動源を直結したもの
B25J 17/00, B ・電動機直結型（ダイレクトドライブモータ等）
B25J 17/00, C ・回転式流体アクチユエータ直結型
B25J 17/00, D ・流体シリンダ直結型
B25J 17/00, E 関節部に駆動源と減速機を組込んだもの
B25J 17/00, M ・サイクロ減速機のもの（Ｈ１１　新設）
B25J 17/00, F 関節部と分離した駆動源をもつもの
B25J 17/00, G ・可撓伝動部材〔ベルト，チエーン等〕を用いるもの
B25J 17/00, H ・リンクを用いるもの
B25J 17/00, J ・回転シヤフトを用いるもの
B25J 17/00, K 多自由度関節〔例．自在継手〕をもつもの
B25J 17/00, L 複数の関節が連動するもの
B25J 17/00, Z その他
B25J 17/02 ・手首ジョイント
B25J 17/02, A ハンド部の旋回又は揺動機構
B25J 17/02, B ・長い伝動軸を用いるもの
B25J 17/02, C ・・同軸多重伝動軸を用いるもの
B25J 17/02, D ・可撓伝動部材〔ベルト，チエーン等〕を用いるもの
B25J 17/02, E ・ハンド部の揺動による旋回運動を除去する機構をもつもの
B25J 17/02, F ハンド部を手首軸と直角方向に移動させる駆動手段をもつもの
B25J 17/02, G フローテイング機構
B25J 17/02, H ・ロツク手段をもつもの
B25J 17/02, J 過負荷損傷防止手段をもつもの
B25J 17/02, Z その他

B25J 18/00 腕［４］
B25J 18/02 ・伸縮できるもの［４］
B25J 18/04 ・・伸縮とともに回転できるもの［４］
B25J 18/06 ・可撓性のもの［４］

B25J 19/00 マニプレータに適合する付属装置，例．監視のための，探知のための；マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置（安全装置一般Ｆ１６Ｐ；放射能に対する保護装置一般Ｇ２１Ｆ）
B25J 19/00, A アクチユエータ
B25J 19/00, B ・形状記憶合金を用いたもの
B25J 19/00, C ストツパ，ブレーキ，位置決め機構
B25J 19/00, D 負荷平衡機構
B25J 19/00, L ・ロータリ式のもの（Ｈ１１　新設）
B25J 19/00, E エネルギ供給
B25J 19/00, F ・給電
B25J 19/00, G ・流体供給
B25J 19/00, H 防じん，防爆
B25J 19/00, J 信号電送
B25J 19/00, K ・無線によるもの
B25J 19/00, M 冷却（Ｈ１１　新設）
B25J 19/00, Z その他
B25J 19/02 ・センサー［４］
B25J 19/04 ・・視覚装置［４］
B25J 19/06 ・安全装置［４］

B25J 21/00 マニプレータ装置を持った小室（壁面にマニプレータを据え付けたものの構造的特徴１／０８）
B25J 21/02 ・グラブボックス，すなわち室壁に造り込まれた手袋に手を入れて中で操作する室；そのための手袋
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