3C007 マニプレータ・ロボット
ＩＰＣカバー範囲
Ｂ２５Ｊ １／００〜２１／０２テーマ技術の概要
マニプレータ（ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）とは、人間の手又は腕の機能に類似した機能を持つ道具又は機械を言う。
簡単なものでは、駅のホームから線路に落ちたものを拾い上げるための把持機構を持つ道具や、マジックハンドと呼ばれる玩具などがある。また、高度なものでは、スペースシャトルに付設された宇宙作業用マニプレータや産業用ロボット、二足歩行ロボット、ペットロボットなどがある。
ａ）制御の観点からマニプレータを分類すると、
（１）人間が操作するもの
１，主従型マニプレータ（ｍａｓｔｅｒ−ｓｌａｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）
２，マニュアルマニプレータ
（２）プログラム制御されるもの（通常、「産業用ロボット」と呼ばれているもの、繰り返し作業を行うものが多い）
（３）自律的に判断し処理するもの
に大別できる。
ｂ）構造の観点からマニプレータを大別すると、
主に円筒座標型、極座標型、直交座標型、多関節型に分けられるが、実際の出願ではこれらを組み合わせた複合型のものも多い。そこで、このテーマのマニプレータの構造については、マニプレータの種類、タイプ、手首のタイプによりマニプレータ全体の構造を類別し、基台の構造、腕の動作形態、腕の構造、手首の構造、把持装置等の観点に分けると共に、それぞれの観点についてタームを展開することにより、全体としてのマニプレータの構造を特定している。
マニプレータの先端に設けられ、物品を把持する把持装置は、図に示すように大きく分けて物品を挟んで把持する挟持装置と、物品を吸着して把持する吸着装置とからなり、さらに、挟持装置には能動的に動く指部材を有するものと有さないものとがあり、又吸着形式には真空吸着、磁力吸着と静電吸着とに大別できる。
（イメージ１）
「機械技術者のためのロボットの設計と製作」 オーム社
「ロボット工学入門」 オーム社
「産業用ロボットの技術」 日刊工業新聞社
「図解 メカトロニクス用語辞典」 日刊工業新聞社
「産業用ロボットの応用」 日刊工業新聞社
「ＪＩ−Ｓハンドブック 産業用ロボット」 日本規格協会
「先端技術５ ロボット」 ラボネート
「ロボット工学とその応用」 電気通信学会
「ロボットと人間」ＮＨＫハンドブック
「ザ・ロボット」 現代ロボット研究会
「ロボット・ハンドブック」 （社）日本ロボット工業会
（イメージ１）（イメージ２）
（１）タームリスト表
（イメージ１）（イメージ２）（イメージ３）（イメージ４）（イメージ５）（イメージ６）（イメージ７）（イメージ８）
（１）５項の「タームリスト票（データシート）」において、ターム（ＡＳ００、ＮＳ０５等）に「（ＦＷ）」指定がある場合、その観点を表すターム（ＡＳ００、ＮＳ０５等）を付与した場合には、その付与の根拠となった具体的な内容を観点記号付きフリーワードとして抽出している。
（例）ＡＳ・教育ロボット
（２）文献に示された技術が付与すべき観点内において適切に表すタームが存在しない場合は、その内容をフリーワードとして抽出している。
（３）そのままでは長過ぎてフリーワードにできない場合には、用語等を変更して内容を正確かつ簡潔に表すようにしている。
（例）「現在位置からティーチングポイントまで直接移動する」の場合は、「現在位置から教示点まで直接移動」のように表す。
（４）同じタームに関して複数のフリーワードがつく場合には、できるかぎり１つのフリーワードにまとめている。
（１）発明の詳細な説明及び図面に記載されている実施例（実施例が複数ある場合は全ての実施例）を文献解析の対象としている。
（２）従来技術は文献解析の対象としていない。
（１）観点を表すターム（記号００）は、上位概念のターム及び「その他」のタームとして使用する。
（２）何れか１つのタームに絞る必要はなく、該当するタームについて全て付与している。何れか曖昧な場合には両方のタームを付与している。
（３）同一観点内に該当するタームが複数あれば複数付与している。（４）下位概念タームを付与した場合は上位概念タームを付与していない。ただし、その下位概念タームではカバーできない場合には、下位概念タームとともに上位概念タームも付与している。
（５）全く付与ができない場合の観点もある。
本テーマでは採用していない。
ターム付与の引用例
（１）マニプレータの種別
（１）マニプレータ（ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）とは、人間の手又は腕の機能に類似した機能を持つ道具又は機械をいう。
簡単なものでは、駅のホームから線路に落ちたものを拾い上げるための把持機構を持つ道具や、マジックハンドと呼ばれる玩具などがあり、高度なものでは、スペースシャトルに付設された宇宙作業用マニプレータや産業用ロボットなどがある。
制御の観点からマニプレータを分類すると、以下のａ）、ｂ）に大別できる。
ａ）人間が操作するもの
ａ−１）主従型マニプレータ（ｍａｓｔｅｒ−ｓｌａｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）
ａ−２）マニュアルマニプレータｂ）プログラム制御されるもの：
通常、「産業用ロボット」とよばれているもの。
繰り返し作業を行うものが多い。
ｃ）自律的に判断し処理するもの
（２）主従型マニプレータ（ｍａｓｔｅｒ−ｓｌａｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）
１，機械的マスタースレーブマニプレータ
（ＦタームのＪＴ０１〜ＪＴ０３に該当する）
マスターアームとスレーブアームとをワイヤ等で連結してマスターアームの動き（位置）をスレーブアームに伝えるもの。
放射線環境下の物体に対し、障壁を隔てて作業を行うために開発された。
（イメージ１）
２，サーボ機構を用いたもの
（主としてＦタームのＪＴ０４〜ＪＴ１６に該当するが、産業用ロボットの教示時の制御にも応用されている。）
ａ）位置指示型
マスターアームの位置を検出してスレーブアームを追随させるもの。通常、マスターアームとスレーブアームとは相似形に構成される。
操作感を良好にするため、図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、作業対象物等からスレーブアームに加えられる反力をマスターアーム側に帰還するバイラテラルサーボ系を用いることが多い。
（イメージ２）
土木作業機械（例、パワーショベル）なども、一種のマスタースレーブマニプレータと考えられる。
ｂ）速度指示型
マスターアーム（操縦桿）によって移動方向と移動速度を指示し、スレーブアームをその指示によって動作させるもの。
速度指示型マスターアームの例（イメージ３）（イメージ４）
（３）プログラム制御マニプレータ（産業用ロボット）
人間が教示（プログラム）した内容に従ってマニプレータを動作させるもの。
状況に応じて動作内容を変える（適応制御）ようにプ
ログラムすることが多い。
（イメージ５）
（４）自律型マニプレータ
自律的に判断し行動するもので、例えば環境、自己の状態等に応じて行動を計画実行するもので、さらに認識学習、スキル学習などして自己組織化して行動規範とするものが多い。
１）「ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ」の発音は「マニピュレータ」であり、ＪＩＳなどでも「マニピュレータ」が採用されている。しかし、ＩＰＣ第７版においては、「マニプレータ」と表記されているため、ここでは「マニプレータ」を採用する。
（２）マニプレータの機能と制御
１，機能分類
産業用ロボットにおける作業は、
ａ）移動の制御
ｂ）手（把持部や工具など）の制御
ｃ）相手機械との信号の授受
の組合せによって遂行される。これら作業を有効に働かせるための制御機能を動作制御機能という。動作制御機能は、ロボットの動きそのものの制御すなわち運動制御機能と、動作順序に関する制御を行う動作順序制御機能、及びこれら動作を周囲状況や作業経験に基づいて変更又は最適化するための適応制御機能や学習制御機能に運類できる。
また、作業に必要な情報（教示内容）を取り込み、必要に応じて記憶しておくことを教示機能という。
（イメージ６）（イメージ７）
２，教示（ｔｅａｃｈｉｎｇ）
（ＦタームのＬＳ００〜ＬＳ２０に該当する）
教示とは所要の作業に必要な情報を、人がロボットに記憶させることをいう。（ＪＩＳ−Ｂ−０１３４）
目標位置や所要の経路（軌道）を教示することが特に重要であるが、これらの教示方式は２種類に大別できる。
ａ）直接教示（ｄｉｒｅｃｔ ｔｅａｃｈｉｎｇ）
マニプレータを実際に動かして、所要のの位置や経路を教示する方式。
直接教示方式には、
ａ−１）人間がマニプレータの端部を持って、人力によって動かす方式。
ａ−２）可搬型操作盤（ｔｅａｃｈｉｎｇ ｂｏｘ）からの指示によってマニプレータを動かす方式（遠隔教示、ｒｅｍｏｔｅ ｔｅａｃｈｉｎｇ）。
とがある。
遠隔教示においては、直角座標による指令とマニプレータの動作機構に対応した座標（例：極座標、関節座標）による指令のいずれかを選択できるようになっていることが多い。
ｂ）間接教示（ｉｎｄｉｒｅｃｔ ｔｅａｃｈｉｎｇ）
マニプレータは動かさずに、データ入力やロボット言語によるプログラム作成などによって教示する方式。
３，確認運転（ｖｅ
ｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｒｕｎ）
（ＦタームのＬＳ１９に該 する）
教示が終了すると、直接教示の場合は確認運転（試運転）により、間接教示の場合は確認運転もしくはコンピュータによるシミュレーションによってマニプレータの動作を確認する。
所望の経路に対する位置ずれが大きかったり、障害物と干渉するような場合には、プログラムの修正（再教示）が行われる。
４，位置制御（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ）
（ＦタームのＬＴ００〜ＬＴ１８に該当する）
動作制御のうち、特に出願数（すなわち解析文献数）が多いものは位置制御に関する技術である。
位置制御は、
ａ）位置決め制御（ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ）
目標位置に達することのみが要求され、目標位置間の経路を問題にしない制御。
ｂ）経路制御（ｐａｔｈ ｃｏｎｔｒｏｌ）
指定された経路をとることが要求される制御。
人間が教示（プログラム）した内容に従ってマニプレータを動作させるもの。
大別される。
なお、「位置決め制御」という用語は、「空間中にある一点に手の位置（又は、手の位置と姿勢）を決めるように制御すること」という広義の意味で用いられることもあるので注意を要する。
「位置決め制御」を広義の意味で用いた場合、「経路制御」は、「位置決めの場所が時間の経過によって順次連続的（又はほぼ連続的）に変化する位置決め制御」という意味になる。
下の表においては「位置決め制御」及び「経路制御」を広義の意味で使用している。
（イメージ８）
（３）センサ（ｓｅｎｓｏｒ）
マニプレータ（ロボット）には制御のために種々のセンサが設けられている。
マニプレータのセンサは、
ａ）内界計測センサ（ｉｎｔｅｒｎａｌ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｅｎｓｏｒ）
マニプレータ自体の状態を計測するセンサ（主としてサーボ制御用のエンコーダなどを意味する。）
ｂ）外界計測センサ（ｅｘｔｅｒｎａｌ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｅｎｓｏｒ）
（３）センサ（ｓｅｎｓｏｒ）
マニプレータ（ロボット）には制御のために種々のセンサが設けられている。
マニプレータのセンサは、
ａ）内界計測センサ（ｉｎｔｅｒｎａｌ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｅｎｓｏｒ）
マニプレータ自体の状態を計測するセンサ（主としてサーボ制御用のエンコーダなどを意味する。）
ｂ）外界計測センサ（ｅｘｔｅｒｎａｌ ｍｅａｓｕｒｉｎ
ｇ ｓｅｎｓｏｒ）
人間が教示（プログラム）した内容に従ってマニプレータを動作させるもの。
に大別される。しかし、マニプレータと対象物（又は障害物）を同時に撮像するカメラ等、いずれか一方に判別できないセンサもある。また、下部に示すように、内界計測センサと外界計測センサに大別しない分類法もある。
センサのうち、視覚装置（画像情報として検知する装置）は出願数（解析文献数）が多く、また、他のセンサとは技術的に異なる点が多いので、このＦタームでは観点ＫＴにまとめてある。
なお、「視覚装置（又は視覚センサ）」を光学的検知手段をすべて含む意味に用いる文献もあるが、このＦタームでは、光電センサなど単に光量を検知するだけのセンサは視覚装置には含めないので注意を要する。
（イメージ９）（イメージ１０）（イメージ１１）
注記
２）ＪＩＳＢ−０１３４「産業用ロボット用語」では、「マニピュレータ」を「人間の上肢に類似した機能をもち、対象物を空間的に移動させるもの」と定義している。
３）「産業用ロボット（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ）」には統一的な定義はないが、「産業において実際に使用されるロボット」（図解メカトロニクス用語辞典）、「人間の上肢の動作機能に類似した多様な動作機能を有するか、または感覚機能や意識機能を有し、自律的に行動できるもの」（ロボット工学入門）などとされている。
産業用ロボットの大部分はプログラム制御によって動作するマニプレータであるが、検査ロボットなど、移動機構と検査機構（カメラなど）のみから成り、マニピュレーション機能を持たない産業用ロボットもある。
４）「ｍｓａｓｔｅｒ−ｓｌａｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ」は、日本語読みにして「マスタースレーブマニピュレータ」とすることが一般的である。
しかし、ＩＰＣ第７版においては「主従型」と表記されているため、ここでは「主従型マニプレータ」を採用する。
５）この他に、
ｃ）単能ロボット：機構の中に機能が固定記憶されており、他の動作に移行できないもの。
ｄ）自律ロボット：自律的に判断して行動決定のできるもの。
がある。
６）障壁を隔てて操作するマニプレータはマジックハンド（ｍａｇｉｃ ｈａｎｄ）とも呼ばれる。
７）速度指示型ではマスターアーム（操縦桿）とスレーブアームとが相似形をしていないため、このタイプのものをマスタースレー
ブマニプレータに含めない考え方もある。
８）把持部、工具など、作業対象物に直接働きかける部分を総称して ンドエフェクター（ｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒ：末端効果器、効果器）という。
９）模擬マニプレータを用いた教示や撮像装置を用いた教示などでは、直接教示にも間接教示にも該当しない場合がある。
１０）直接教示はオンライン・ティーチング（ｏｎ−ｌｉｎｅ ｔｅａｃｈｉｎｇ）とも呼ばれる。
１１）可搬型操作盤は教示箱とか、ティーチング・ペンダント（ｔｅａｃｈｉｎｇ ｐｅｎｄａｎｔ）とも呼ばれる。
１２）間接教示は、オフライン・ティーチング（ｏｆｆ−ｌｉｎｅ ｔｅａｃｈｉｎｇ）とも呼ばれる。
１３）確認運転は、低速による運転と通常速度（実際の作業における速度）による運転とを行って動作を確認することが多い。
１４）この意味での位置決め制御は、ＰＴＰ制御（ｐｏｉｎｔ ｔｏ ｐｏｉｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ）と同義である。
１５）この意味での経路制御は、ＣＰ制御（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｐａｔｈ ｃｏｎｔｒｏｌ）と同義である。
経路制御は軌道制御（ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｃｏｎｔｒｏｌ）とも呼ばれる。
１６）ＪＩＳ−Ｂ−０１３４による。
3C007AS
3C007AS00 用途＜ＦＷ＞
マニプレータの用途が明確にされているものでＡＳ０１〜ＡＳ３６に該当しないもの。
このタームを付与した場合はフリーワードを抽出している。「７項の（１）を参照」
3C007AS01 ・搬送、移載、物品供給、取出
物品の搬送、移載、物品を供給したり、物品を取り出したりするもの。
（イメージ１）
3C007AS02 ・・パレタイズ、デパレタイズ
パレット上などへ物を一定の規則に従って並べたり（パレタイズ）、パレット上に並べられた物を順に取り出したり（デパレタイズ）するもの。（コンベア上の物品を搬送、移載するものは含まない）
（イメージ２）（イメージ３）
3C007AS03 ・・ストアへの収納取り出し
物品をストアへ収納したり、ストアから取り出すもの。
（イメージ４）
3C007AS04 ・・多数のワークの中からの取り出し
物品が箱等に多数収納された中からの取り出し。
（イメージ５）
3C007AS05 ・・工作機械／処理装置への受け渡し
加工機械、工作機械、処理装置などへ直接物品を供給したり、取り出したりするもの。
（イメージ６）
3C007AS06 ・組立
組み立て作業に用いるものでＡＳ０７、０８以外のもの。例えば、電気／電子部品組立以外でのねじ締め、かしめ、接着。
（イメージ７）
3C007AS07 ・・嵌合
部品の嵌合作業を行うもの。例えば、ホイールの車軸への嵌合。
（イメージ８）
3C007AS08 ・・電気／電子部品
電気／電子部品の組立作業を行うもの。
例えば、配線基板への電子部品の組付。
（イメージ９）
3C007AS09 ・微小体操作（例：細胞処理）
微小な物品を移動、把持、又は処理等の操作を行うもの。
例えば細胞等の処理
（イメージ１０）
3C007AS11 ・溶接、溶断
溶接又は溶断作業を行うもの。例えばアーク溶接、スポット溶接、ガス切断、レーザ切断。
（イメージ１１）（イメージ１２）
3C007AS12 ・機械加工（例：研磨、切削）
研磨、切削等の機械加工作業をマニプレータ自体行うもの。例えば、研磨、切削。
（イメージ１３）（イメージ１４）
3C007AS13 ・塗装、シーリング
塗装又はシール材の塗布を行うもの。
（イメージ１５）
3C007AS14 ・検査、点検、測定
検査、点検、測定に用いるもの。
（イメージ１６）（イメージ１７）（イメージ１８）
3C007AS15 ・清掃
（イメージ１９）
3C007AS21 ・土木、建築用
建築作業又は土木作業を行うもの。
（イメージ２０）（イメージ２１）
3C007AS22 ・農林水産業用（例：果実採取）
農林水産業のマニプレータ。例えば、果実採取。
（イメージ２２）
3C007AS23 ・自動車製造用
自動車製造に用いられるマニプレータ。作業内容が明確であればその作業内容に応じて、ＡＳ０７「嵌合」、ＡＳ１１「溶接、溶断」、ＡＳ１３「塗装、シーリング」等のタームも合わせて付与している。
（イメージ２３）（イメージ２４）
3C007AS24 ・半導体／ディスク製造用
（イメージ２５）
3C007AS25 ・クリーンルーム用
精密機械製造用などのため、クリーンルーム内での作業に適合させたもの。
（イメージ２６）
3C007AS26 ・高所工事用（例：電線工事用）
（イメージ２７）
3C007AS27 ・原子炉用、蒸気発生器用
（イメージ２８）（イメージ２９）
3C007AS28 ・水中用
（イメージ３０）
3C007AS29 ・宇宙用、航空用
（イメージ３１）
3C007AS30 ・高温／低温環境用
（イメージ３２）
3C007AS31 ・高圧／真空環境用
（イメージ３３）
3C007AS32 ・災害用（例：消火、火災予防、災害救助）
災害発生時、又は災害の予防に使用するもので消火、災害予防、災害監視、災害救助等の作業に使用するもの。
（イメージ３４）
3C007AS33 ・特殊ガス雰囲気用
爆発性ガス、有毒ガス等人が立ち入れないような環境の作業に使用するもの。
（イメージ３５）
3C007AS34 ・サービス用
福祉、介護等各種サービスに用いられるもの。
（イメージ３６）
3C007AS35 ・医療用
（イメージ３７）
3C007AS36 ・エンタテインメント用
遊技、娯楽、愛玩に供するもの。
（イメージ３８）
3C007BS00 マニプレータの種類、タイプ
腕の動作機構が不明な場合にはＢＳ００〜ＢＳ２４には付与していない。
ここで用いられる関節にはスライド、回転、旋回の関節がある。スライドとはアーム軸に平行に動く（直動する）ものを支える関節であり、回転とはアーム軸を中心として回転するものを支える関節であり、旋回とはアーム軸が旋回（揺動）するものを支える関節である。
このタームはＢＳ０１〜ＢＳ３０に該当しないものに付与している。
3C007BS01 ・腕直列配列
腕が基部に対して関節を介して直列に配置したもの。（開リンク機構）
直列に配置したものであるがＢＳ０２〜１５に該当しないものが付与されている。
（イメージ１）
3C007BS02 ・・２関節直角座標型
基部に近い２関節にスライド関節を用いたもの。
（イメージ２）（イメージ３）
3C007BS03 ・・３関節直角座標型
基部に近い３関節にスライド関節を用いたもの。
（イメージ４）
3C007BS04 …わく型
わく型のコラムに腕が支持されたもの。
（イメージ５）（イメージ６）
3C007BS05 …ガントリー型
大ストロークのスライド関節を有するもの。
（イメージ７）
3C007BS06 ・・円筒座標型
基部に近い３関節に対し、回転ついでスライド関節を２つ配置したもの。
（イメージ８）（イメージ９）
3C007BS07 ・・極座標型
基部から３関節を回転、旋回、スライドの順に配列したもの。
（イメージ１０）（イメージ１１）
3C007BS09 ・・関節型
腕の関節を回転型と旋回型で構成したもの。
このタームはＢＳ１０〜１５に該当しないものを付与している。
ＢＳ１１〜１４は手首の自由度を含めて該当するものに付与している。
親子型（ＢＳ２８）の場合、自由度は親の部分と子の部分とで個別に考える。
3C007BS10 …垂直多関節型
基台側から数えて第２軸及び第３軸の関節軸が水平になっているもの。即ち、第１腕部と第２腕部が共に垂直方向に揺動する形式のもの。
（イメージ１２）（イメージ１３）（イメージ１４）
3C007BS11 …・５自由度のもの
手首の自由度を含めて該当するものに付与している。
（イメージ１５）
3C007BS12 …・６自由度のもの
手首の自由度を含めて該当するものに付与している。
（イメージ１６）
3C007BS13 …・７自由度のもの
手首の自由度を含めて該当するものに付与している。
（イメージ１７）
3C007BS14 …・８自由度のもの
手首の自由度を含めて該当するものに付与している。
3C007BS15 …水平多関節型
基台から数えて第１軸と第２軸（場合によっては第２軸と第３軸）の関節軸が垂直になっているもの。即ち、第１腕と第２腕は水平方向に揺動する型式のもの。
（イメージ１８）
3C007BS17 ・ヘビ型
蛇のように可橈的に屈曲するものであり、ＢＳ１８〜２０に該当しないものが付与されている。
3C007BS18 ・・関節が連動するもの
（イメージ１９）（イメージ２０）
3C007BS19 ・・各関節が独立して動くもの
（イメージ２１）（イメージ２２）
3C007BS20 ・・多自由度で屈曲するもの
（イメージ２３）（イメージ２４）
3C007BS21 ・腕並列配列
腕が関節を介して連結しその両端が基部に拘束されているもの。
（イメージ２５）
3C007BS22 ・・並行リンク
腕が並行であるものに付与している。
腕が同一基部に拘束され、並行リンクで伸縮するもの。
3C007BS23 …フロッグレッグ型
基部に連なる第１、第２の腕がそれぞれ並行で互いに逆方向に回動し、マニプレータの先端が直線運動をなすもの。
（イメージ２６）
3C007BS24 ・・パラレルリンク型
基部に対してすべての関節を並列に配列し、その先端にエンドエフェクタを取り付けたようなタイプ。
（イメージ２７）
3C007BS26 ・複腕型マニプレータ
一つの基台又はコラムに複数のマニプレータをもつもの。
（イメージ２８）
3C007BS27 ・・人間型マニプレータ
アンドロイド：のように人間の姿に類似したマニプレータ。
広告ロボットなど、高度な頭脳を持たなくても人間の姿をしたロボットはこのタームに含まれる。
3C007BS28 ・親子型
マニプレータを直列に接続したもの。
親の部分、子の部分それぞれについてもＢＳ０１〜２４を付与している。
（イメージ２９）
3C007BS29 ・マニュアルマニプレータ（ＸＦにも付与）
手動で操作されるものに付与している。ＸＦでも解析付与している。
（イメージ３０）（イメージ３１）
3C007BS30 ・マイクロマニプレータ（ＸＧにも付与）
ＸＧでも解析付与している。
3C007BT00 手首のタイプ
このタームは上位概念のタームとして使用する。このタームはＢＴ０１〜２０に該当しないものに付与している。
3C007BT01 ・手首軸
このタームはＢＴ０２〜１１に該当しないものに付与している。
3C007BT02 ・・２軸手首
二つの関節を有するものでＢＴ０３〜０５に該当しないものに付与している。
（イメージ１）
3C007BT03 …２軸とも回転のもの
（イメージ２）
3C007BT04 …２軸とも旋回のもの
（イメージ３）
3C007BT05 …旋回と回転軸を有するもの
（イメージ４）
3C007BT06 ・・３軸手首
三つの関節を有するものでＢＴ０７〜０９に該当しないものに付与している。
3C007BT07 …３軸とも回転のもの
（イメージ５）
3C007BT08 …２軸回転、１軸旋回のもの
（イメージ６）
3C007BT09 …１軸回転、２軸旋回のもの
（イメージ７）
3C007BT10 ・・つれまわり防止機構を有するもの
（イメージ８）
3C007BT11 ・・ハンドの向きを一定に保つもの
腕の回転とは関係がなく、ハンド部を一定の方向に維持する機構を有するもの。
（イメージ９）（イメージ１０）
3C007BT12 ・ハンド部を移動させるもの
ハンド部を移動させるものでＢＴ１３〜１４に該当しないものに付与している。
3C007BT13 ・・ハンドの向きと直角方向に移動させるもの
ハンドの向きと直角の方向に左右又は上下に移動させるもの。
（イメージ１１）
3C007BT14 ・・ハンドを進退させるもの
（イメージ１２）
3C007BT15 ・多自由度に回転するもの
手首の１つの関節において多自由度に回転するもの。
（イメージ１３）
3C007BT16 ・・リンク機構によるもの
（イメージ１４）
3C007BT18 ・フローティング機構
ハンドが外力により移動可能なもの。
3C007BT19 ・・ロック機構を有するもの
必要に応じて手首をフローティングさせたり、固定させたりできるもの。
（イメージ１５）
3C007BT20 ・・所定位置に自動復帰するもの
外力により移動するが、外力がなくなると元の位置に戻るもの。
（イメージ１６）（イメージ１７）
3C007CS00 基台
このタームは上位概念のタームとして使用する。
このタームは基台をもつもののうち、ＣＳ０１〜１０に該当しないもので特徴を有する場合に付与している。
（イメージ１）
3C007CS01 ・軌道に沿って走行するもの
軌道とは、線路のレールのように、レールを継ぎ足したり曲げたりすることにより比較的長い距離を、かつ、運動経路を自由に設定するために、床下又は天井等に設けるものである。したがって、基台上にレールを設けて比較的短い距離を移動可能にするものについては、ここでいう軌道には含まれない。（観点ＣＴ「コラム」のタームＣＴ０２に該当する。）
（イメージ２）（イメージ３）
3C007CS02 ・・曲線軌道
（イメージ４）
3C007CS03 ・・閉通路
（イメージ５）
3C007CS04 ・・床上軌道
（イメージ６）
3C007CS05 ・・高架軌道
（イメージ７）
3C007CS06 …マニプレータを横側に配置したもの
3C007CS07 ・・分岐手段を有するもの
レールの切換手段に関するもの
（イメージ８）
3C007CS08 ・無軌道で移動するもの（ＷＡ、ＷＢにも付与）
車輪、クローラ、歩行装置などを有し、無軌道で移動するもの。
本タームを付与したものはＷＡ、ＷＢでも解析しタームを付与している。
3C007CS09 ・駆動機構を有しているもの（除 走行駆動機構）
コラム、腕、手首の駆動機構が基台にあるものに付与している。
（走行装置の駆動機構には付与していない）
（イメージ９）（イメージ１０）
3C007CS10 ・固定手段（ロック機構、アウトリガー等）
（イメージ１１）
3C007CT00 コラム
腕を支える柱を意味する。
このタームは上位概念のタームとして使用する。
（以下省略） Index